Essa Peregrinação nasceu no coração do Pr. Carlos Pinheiro Queiroz que desejando reviver um pouco das viagens missionárias do seu pai Pr João Vicente de Queiroz no sertão do Rio Grande do Norte Onde iniciou seu ministério. A partir de 2006 um grupo de amigos e irmãos em Cristo de várias denominações inclusive irmãos católicos toparam fazer uma primeira Peregrinação. Notamos que a peregrinação tem um efeito muito profundo nas vidas de quem participa ,pois as reflexões durante a caminhada, o contato com Deus ,a natureza e com as pessoas que caminham e as que encontramos pelo caminho nos faz um bem tremendo.